代表性科研项目 |
1) 国家自然科学基金青年基金(61703055), “基于关节力矩估计的可重构机器人分散镇定与最优控制研究”, 2018/01-2020/12, 19万元, 结题，项目负责人。
2) 国家自然科学基金面上项目(62173047), “面向复杂任务约束的多臂可重构机器人自学习优化协调控制方法研究”, 2022/01-2025/12, 59万元, 在研, 主要参加人。 3) 国家自然科学基金面上项目(61773075), “基于自适应动态规划的可重构机械臂事件触发分散控制方法研究”, 2018/01-2021/12, 65万元, 结题, 主要参加人。 4) 国家自然科学基金面上项目(61374051), “面向任务约束启发的可重构机械臂模块化协同控制方法研究”, 2014/01-2017/12, 78万元, 结题, 主要完成人。 5) 吉林省科技发展计划项目(YDZJ202201ZYTS508)“基于非零和博弈的人-模块化机械臂协作系统自学习优化控制研究”，2022/01-2024/12, 20 万元 , 在研, 项目负责人。 6) 吉林省科技发展计划项目(20200801056GH)“基于强化学习的可重构机器人系统分散人机交互控制研究”，2020/01-2022/12, 15万元 , 结题, 项目负责人。 7) 吉林省科技发展计划项目(20160520013JH)“基于自适应动态碰撞补偿的谐波传动式可重构机械臂分散控制方法研究”，2016/01-2018/12, 7万元, 结题, 项目负责人。 8) 吉林省科技发展计划项目国际科技合作项目(20160414033GH), “基于力矩估计的可重构机械臂系统力/位置控制方法研究”, 2016/01- 2018/12，17万元, 结题，主要参加人。 9) 吉林省教育厅“十三五”科学技术项目(JJKH20170569KJ), “面向人机协作的可重构模块机器人力-位协同控制方法研究”,2017/01-2018/12, 5万元，结题，项目负责人。 10) 吉林省高教学会2018年度高教科研课题 (JGJX2018D73), “新工科背景下以工程教育专业认证为导向的自动化专业课程体系建设与实践”, 2018/04-2020/12, 结题, 项目负责人。 11) 横向课题 (GJS-CCUT-20210130), “面向复杂***********开发”, 2021/01-2022/12, 30万元, 在研, 项目负责人。 |
代表性学术成果 |
期刊论文 1) Tianjiao An, Yuexi Wang, Guangjun Liu, Yuanchun Li and Bo Dong*. Cooperative game-based approximate optimal control of modular robot manipulators for human-robot collaboration [J]. IEEE Transactions on Cybernetics, 2023, doi: 10.1109/TCYB.2023.3277558. (中科院一区SCI, IF: 19.118 )
1) Bing Ma, Yuanchun Li, Tianjiao An and Bo Dong*. Compensator-critic structure-based neuro-optima lcontrol of modular robot manipulators with uncertain environmental contacts using non-zero-sum games [J]. Knowledge-Based Systems, 2021, doi: 10.1016/j.knosys.2021.107100. (中科院一区SCI, IF:8.038) 3) Yuanchun Li, Chongyang Wei, Tianjiao An, Bing Ma and Bo Dong*. Event-triggered-based cooperative game optimal tracking control for modular robot manipulator with constrained input [J]. Nonlinear Dynamics, 2022, 109:2759-2779. (中科院二区SCI, IF:5.741)
4) Tianjiao An, Xinye Zhu, Mingchao Zhu, Bing Ma and Bo Dong*. Fuzzy logic nonzero-sum game-based distributed approximated optimal control of modular robot manipulators with human-robot collaboration [J]. Neurocomputing 543 (2023) 126276. (中科院二区SCI, IF: 5.779) 5) Bo Dong, Tianjiao An, Xinye Zhu, Yuanchun Li and Keping Liu*. Zero-sum game-based neuro-optimal control of modular robot manipulators with uncertain disturbance using critic only policy iteration [J]. Neurocomputing, 2021, 450: 183-196. (中科院二区SCI, IF: 5.779) 6) Yuanchun Li, Xinye Zhu, Tianjiao An and Bo Dong*. Critic-observer-based decentralized force/position approximate optimal control for modular and reconfigurable manipulators with uncertain environmental constraints[J]. Complex & Intelligent Systems, 2021, doi: 10.1007/s40747-021-00538-z. (中科院二区SCI, IF: 4.927) 7) Bo Dong, Fan Zhou, Keping Liu and Yuanchun Li*. Decentralized robust optimal control for modular robot manipulators via critic-identifier structure-based adaptive dynamic programming [J]. Neural Computing and Applications, 2020, 32: 3441-3458. (中科院二区SCI, IF: 4.664) 8) Bo Dong, Tianjiao An, Fan Zhou, Keping Liu and Yuanchun Li*. Decentralized robust zero-sum neuro-optimal control for modular robot manipulators in contact with uncertain environments: theory and experimental verification [J]. Nonlinear Dynamics, 2019, 97:503-524. (中科院二区SCI, IF: 4.604) 9) Bo Dong, Fan Zhou, Keping Liu* and Yuanchun Li*. Torque sensorless decentralized neuro-optimal control for modular and reconfigurable robots with uncertain environments[J]. Neurocomputing, 2018, 282: 60-73. (中科院二区SCI, IF: 5.779)
10) Bo Dong, Yuexi Wang, Jingchen Chen, Zhenguo Zhang and Tianjiao An. Decentralized robust interaction control of modular robot manipulators via harmonic drive compliance model-based human motion intention identification [J]. Complex & Intelligent Systems, 2022, doi: 10.1007/s40747-022-00816-4. (中科院二区SCI, IF:6.700) 授权发明专利
1) 董博，李元春，刘克平，张鹏，采用位置测量的可重构机械臂分散控制系统及控制方法，2017.03.22，中国，ZL 2015 1 0725235. 1
2) 董博, 武帅, 刘克平, 李元春，面向约束的可重构机械臂非奇异终端滑模力位置控制方法，2020.05.12，中国, ZL 2016 1 0970851.8 3) 董博, 王梓旭, 周帆, 李岩, 刘克平, 李元春，不确定环境接触下的可重构机器人分散学习最优控制方法，2020.07.24, 中国，ZL 2017 1 1017777.9 4) 董博, 安毅, 周帆, 靳伟宁, 安天骄, 刘富, 刘克平, 李元春，基于自适应动态规划的可重构机械臂保代价分散控制方法, 2021.06.22，中国，ZL 2018 1 0851336.7 5) 董博, 安天骄, 门小东, 朱新野, 张振国, 刘克平, 李元春，基于单评判网络的可重构机器人零和神经最优控制方法, 2021.06.22，中国，ZL 2020 1 0805559.7 6) 董博, 安天骄, 秦一, 靳伟宁, 周帆, 王树祥, 刘克平, 李元春，基于评判辨识结构的可重构机器人分散神经最优控制方法, 2021.11.30，中国，ZL 2018 1 1105107.7 7) 董博, 王悦西，安天骄，刘克平，李洪文，李元春，一种机器人分散鲁棒跟踪控制方法、系统及存储介质, 2023.04.13, 中国, ZL 2021 1 0372906.6. 8) 董博, 韦重阳，安天骄，张振国，马冰，姜虎成，李元春， 一种输入受限机械臂的合作博弈最优跟踪控制方法及系统, 2023.05.26, 中国, ZL 2021 1 1653984.X. 9) 董博, 安天骄，朱新野，马冰，张振国，刘克平，李元春， 一种可重构机器人人类意图辨识控制方法及装置, 2023.09.08, 中国, ZL 2021 1 1055802.9.
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